TienKung-Lab 运控框架上机代码正式开源

今年7月，北京人形机器人创新中心（简称“北京人形”）正式推出开源运动控制框架TienKung-Lab，向全行业开放曾助力机器人赢得马拉松冠军的核心运控算法。

TienKung-Lab代码仓库地址：https://www.php.cn/link/cc6177dae9053807361351c19dee7af7

近期，为助力开发者应对具身智能领域Sim2Real迁移中的技术难题，北京人形再次宣布重磅更新——正式开源TienKung-Lab的实机部署代码库Deploy_Tienkung。

Deploy_Tienkung 使用说明

• 项目目录结构

Deploy_Tienkung/├── rl_control_new/ # 强化学习控制核心模块└── x_humanoid_rl_sdk/ # 机器人控制SDK组件

• 模块功能介绍

rl_control_new

RPCMS是一款基于PHP+MYSQL的轻量型内容管理/博客系统，支持PHP5.6版本以上，支持win/Linux系统。它自主研发的RP框架（OPP方式），采用MVC架构搭建的高效、稳定的内容管理系统。灵活小巧，但有着强大的扩展性、丰富的插件接口和大量的模板。统一采用模板标签，轻松上手，让开发更方便！智能缓存机制让网站运行方面大幅度提高。系统特点：源码简洁、体积轻巧、功能丰富、安全、灵活等特点，完

这是一个基于ROS2架构的人形机器人强化学习控制模块，专为天工系列人形机器人设计。该模块采用先进的强化学习算法实现多模态运动控制，支持从仿真环境到真实机器人的无缝部署。主要特点包括：

• 采用强化学习驱动的运动控制策略
• 兼容仿真与真实硬件运行环境
• 深度集成ROS2，便于系统拓展与二次开发
• 模块化、插件式软件架构

x_humanoid_rl_sdk

作为天工人形机器人的强化学习控制SDK，该组件集成了状态机逻辑、底层通信接口及核心控制算法。

核心特性如下：

• 实现了完整的有限状态机管理机制
• 提供标准化的机器人硬件交互接口
• 封装多种常用控制算法
• 以C++构建，具备高可集成性

Deploy_Tienkung 开源项目地址：https://www.php.cn/link/6903Df7077db0e82dc39246b45ae1f0d

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